Родился 5 сентября 1909 года в селе Ембулатово Симбирской губернии.В 1920 году окончил начальную сельскую школу. Работа в Красноуфимской, а затем в Кизиловской, Губахинской нефтеразведках полностью оределила дальнейшую судьбу Сергея Семеновича.

В 1930 году он начал трудится в Троекуровской нефтеразведке треста «Сызраньнефть». До декабря 1941-го работал бурильщиком высшей квалификации, мастером, начальником буровой Сызранского нефтепромысла. С 1944 по1964 годы он работал мастером, оператором 7 разряда бригады по добыче нефти.

Он был одним из пионеров-разведчиков, который непосредственно участвовал в открытии нового месторождения в Зольном овраге. Его бригада считалась одной из лучших на нефтепромыслах Куйбышевской области, многократно завоевывала первые места в социалистическом соревновании среди нефтяников области. Самоотверженный труд нефтяников был высоко оценен Правительством. Указом Президиума Верховного Совета СССР Вахоркин награжден медалью «За доблестный труд в Великой Отечественной войне 1941-1945 года». В 1948 году за выдающиеся успехи в деле развития нефтяной промышленности, досрочное выполнение пятилетнего плана С.С.Вахоркин был удостоен ордена Трудового Красного Знамени.

19 марта 1959 года за вы дающиеся заслуги в развитии нефтяной и газовой промышленности Сергей Семенович Вахоркин был удостоен звания Героя Социалистического Труда с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».

Особое внимание Сергей Семенович уделял подготовке кадров. Неслучайно Зольненский нефтепромысел называли «кузницей кадров». Обучил более 50 операторов по добыче нефти.

В 1977 ему было присвоено звание «Почетный гражданин города Жигулевска».